- Habitado desde el Paleolítico Medio, hace 90.000 años, donde han sido datados los restos encontrados del Neanderthal en la Cueva de la Carihuela y del Neolítico en la Cueva de las Ventanas, hasta el final de la prehistoria.
- Los yacimientos de la Cueva de la Carihuela y de las Ventanas han proporcionado la más completa secuencia de la cultura neolítica en la zona.
- Su importancia se mantendrá ya en época romana, como atestigua el hallazgo del "Togado de Periate", bronce del siglo III d.C. que tal vez representa al emperador Claudio II apodado "el Gótico".
- En época andalusí, la población se encuentra entre las principales de la comarca junto a Iznalloz y Montejícar.
- Desde la formación de la frontera del estado nazarí adquiere vital importancia dado su enclave estratégico como guarda del paso de Guadahortuna.
- Desde el Castillo, que en su origen debió encerrar en su perímetro de muralla la primitiva población, se controlaban las incursiones que lanzaban los ejércitos cristianos desde sus bases de Jaén, en la época nazarí.
- Cayó en poder de los Reyes Católicos poco antes que Granada, siendo alcaide Sidi al Mandari que fundó, al marcharse al norte de África, la ciudad de Tetuán, hoy hermanada con Piñar.
- Tras su conquista al final de la guerra de Granada, la importancia de Piñar, con una considerable comunidad morisca, cedió en favor de otras villas de repoblación cristiana.