- Ubicado en la Casa de la Cilla y en la Torre de la Cilla.
- El Museo se concibe como un Centro de Interpretación, en el que priman los recursos didácticos y, en el que junto al rigor de los contenidos históricos se desarrollan diversos recursos interactivos y escenográficos: reproducciones de ambientes y personajes medievales, arquitectura del castillo, objetos ocultos que el visitante ilumina, sala de juegos para niños (disfraces medievales...) subirse a un caballo, etc.